谐波减速机传动包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮。三个构件可任意固定一个，其余两个一为主动、一为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动
谐波减速机构
1.       通过凸轮使薄壁轴承、柔性齿轮呈椭圆形变
2.       柔性齿轮与内齿轮在椭圆形长轴部分发生啮合
3.       固定内齿轮，使凸轮沿顺时针方向旋转360度时，柔性齿轮会沿逆时针方向移动内齿轮与柔性齿轮的齿数差部分
谐波减速机wpc-cn/cf封闭型/部件型
新宝谐波齿轮箱wpu-cn/cf封闭型/部件型
日本shimpo谐波减速机wps-sn-开放型/简易组合型
shimpo谐波齿轮箱wpu-snh-开放型/组合型（中空轴）
日本谐波减速机wpu-snj-开放型/组合型（输入轴）
 
谐波减速机wpc-cn/cf封闭型/部件型
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谐波齿轮箱wpu-cn/cf封闭型/部件型
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谐波波箱wps-sn-开放型/简易组合型
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wpu-snh-开放型/组合型（中空轴）
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wpu-snj-开放型/组合型（输入轴）
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谐波减速机特点
1.可按实际要求采用多种安装形式，多个面均能安装；
2.安装必须牢固、可靠；
3.原动机、减速机的工作机构之间须仔细对中，误差不得大于所用联轴器的许用补偿；
4.安装后用手转动，必须灵活、无卡滞现象